שלום
כתב השולחן ערוך [אבן העזר הלכות אישות סימן כא סעיף ז]:

המחבק או המנשק אחת מהעריות שאין לבו של אדם נוקפו עליהם, כגון אחותו הגדולה ואחות אביו וכיוצא בהם, אף על פי שאין לו שום הנאה כלל הרי זה מגונה ביותר ודבר איסור הוא ומעשה טפשים, שאין קרובים לערוה כלל, בין גדולה בין קטנה, חוץ מהאב לבתו ומהאם לבנה. כיצד, מותר האב לחבק בתו… וכן האם עם בנה וכו'. עכ"ל.

וכתבו האחרונים שמה שהותר כאן בין האב לבתו – הוא הדין גם לנכדתו, וכן מה שהותר בין האם לבנה – הוא הדין לנכדה.

[חלקת מחוקק סי׳ כ״א ס׳׳ק י', בית שמואל ס״ק י״ד, עוד יוסף חי פר׳ שופטים סעי׳ כ״א, שו״ת אבני ישפה ח"ב סי׳ פ״ט ענף ה׳ וענף ו׳. וכן פסק הגר"ש עמאר בשו"ת שמע שלמה אהע"ז סי' י"ב. והגם שהבית שמואל כתב שהר”ן מחמיר, האחרונים לא פסקוהו להלכה. ועיין אוצר הפוסקים סי’ כ”א אות נ”ב שגם הר”ן יודה שמותר בחיבוק ונישוק לסבתו, ומה שאסר הוא לישן עימה בקירוב בשר.].

הרי שנקטו כדבר פשוט להלכה שמותר לנכד לנשק את סבתו. והוא הדין לסב לנשק את נכדתו.